_La rueda dentada (engranaje, piñón) es una rueda con el perimetro totalmente cubierto de dientes. El tipo más común de rueda dentada lleva los dientes rectos (longitudinales) aunque también las hay con los dientes curvos, oblicuos...

_Para conseguir un funcionamiento correcto, este operador suele girar solidario con su eje, por lo que ambos se ligan mediante una unión desmontable que emplea otro operador denominado chaveta.

-Permite acoplar ejes paralelos o cruzados a 90º

_Durante la edad media se empleaban mecanismos de ruedas dentada-linterna que eran de uso común en todos los ingenios hidráulicos de la época (molinos, mazos...).